No Direito romano a ideia de sucessão abrangia os bens patrimoniais, todas as relações jurídicas e também nas relações com a religião. O herdeiro era o continuador do culto religioso familiar.
Segundo Venosa:A situação assim se apresentava porque o direito de propriedade estabeleceu-se para a efetivação de um culto hereditário, razão pela qual não se podia extinguir pela morte do titular. Deveria sempre haver um continuador da religião familiar, para que o culto não se extinguisse e, assim, continuasse integro o patrimônio. O lar não poderia nunca ficar abandonado e, mantida a religião, persistia o direito de propriedade .
Dispõe Maria Berenice Dias que “em Roma, o patriarca – o pater familiae – era o titular do patrimônio. Para ser mantido mesmo depois da morte do seu titular, transmitia-se por testamento, uma invenção romana” .O interesse da sucessão em 
Roma é mais de ordem religiosa do que patrimonial, se o patriarca morrer sem sucessor significava a extinção da religião, e uma infelicidade aos mortos.
Segundo Rizzardo “os romanos tinham verdadeiro horror pela morte sem testamento. Para eles nenhuma desgraça superava a de falecer ab intestato, maldição alguma era mais forte do que augurar a um inimigo morrer sem testamento. Finar-se ab intestato redundava numa espécie de vergonha” .
Segundo Rolf Madaleno:Para os germanos os bens se constituíam em uma massa comum e dissociada da personalidade do pater. Morto o chefe da família, este era sucedido pelo filho mais velho, sendo-lhes entregues os bens, sendo que o herdeiro pagava todas às dividas do sucedido e ficava com o remanescente dos bens .
No direito germânico diferente de Roma, os bens pertenciam em sua totalidade com a família, era propriedade de seus membros não aceitando sucessão testamentária, quando imposta a propriedade individual.No feudalismo para evitar a divisão dos feudos, a sucessão privilegiava o filho mais velho.Segundo Maria Berenice Dias, “a época do feudalismo, quando do falecimento de um servo, o senhor feudal assumia a titularidade de sua herança. O herdeiro somente conseguia receber os bens mediante o pagamento de pesados impostos” .Na idade Média, o senhor feudal transferia a posse para o servo, mas mantinha a sua propriedade, e para o herdeiro do servo suceder exigia um pagamento de taxas exorbitantes para o senhor feudal, de forma a inviabilizar a sucessão e grande parte das família dos servos ficavam miseráveis.
Conforme Maia Junior diz:
Para Subtrair essa exigência [dos pagamentos de altas taxas], construiu-se a tese segundo a qual, no próprio momento de sua morte, o feudatário, de cujus, imitia seus herdeiros na posse de todos os seus bens, sem que houvesse qualquer hiato na titularidade destes que pudesse justificar a necessidade de ser novamente requerida ao senhor feudal a concessão do feudo e, naturalmente, o pagamento da taxa exigida .
Portanto o principio de saisine foi criando na idade Media, com o intuito de dar sequencia as relações e situações jurídicas titulares do de cujus, constituindo uma proteção do direito de herança e dos bens que constituem a herança, e atualmente o herdeiro sucede somente aos bens e não a personalidade do de cujus.
No Brasil, com a proclamação da independência houve a lei de 1823 que as Ordenações Filipinas, todas as leis, regimentos, alvarás, decretos, e resoluções promulgadas em Portugal ate o dia da proclamação da independência continuavam a vigorar no Brasil, ate uma alteração ou nova codificação.
Nas ordenações Filipinas que vigoraram ate o ano de 1.907, a ordem de sucessão chamava os descendentes, os ascendentes, os colaterais ate o decimo grau e depois que o cônjuge sucedia.
Conforme Maia Junior, “o chamamento dos colaterais ate o decimo grau revelava, ainda, a nítida preocupação medieval de conservar o patrimônio na família natural do falecido, em detrimento do próprio cônjuge” .
A sucessão no Brasil
A lei 1.839 de 1.907 com cinco artigos modificou a ordem de sucessão legitima no Brasil, transferiu o cônjuge do quarto lugar na ordem de sucessão, para terceiro, depois dos descendentes e ascendentes e antes dos colaterais, e delimitou a chamada dos colaterais ate o sexto grau, esta lei em vigorou 314 anos ate a promulgação do código civil de 1.916 .
O código Civil de 1.916, chamado de Bevilaqua manteve os mesmos critérios da lei 1.839 de 1,907 quanto à sucessão sem testamento, baseando-se na consanguinidade e manteve a mesma ordem de chamamento à sucessão, descendentes, ascendentes, cônjuge e colaterais ate o sexto grau.
No primeiro grau de sucessão estava
m os descendentes, mas eram tratados de forma diferente, com critérios distintos os filhos legítimos, os legitimados, os naturais reconhecidos e adotivos, concedendo quinhões distintos. Os filhos espúrios que são os incestuosos e adulterinos não tinham direito a participar da sucessão.
O Código Civil de 2002, usado atualmente, no direito sucessório alterou-se pouca coisa, praticamente copiou-se o Código de 1.916. Somente reduziu o direito sucessório dos colaterais do sexto para o quarto grau e colocou o cônjuge em concorrência com descendentes e ascendentes, mantendo-o no terceiro grau da ordem de sucessão. E a elaboração dos testamentos foi simplificada.
O Código Civil atual é omisso quanto à extensão ao companheiro dos direitos reconhecidos ao cônjuge, como o direito real de habitação. Mas o STJ e STF equiparou o companheiro ao cônjuge, julgando o artigo 1790 inconstitucional.